ELECTRÓNICA BRAZO ROBÓTICO COLABORATIVO ST ROBOTICS

Controlador
El controlador tiene un lenguaje de programación embebido llamado Roboforth y permite programarlo con facilidad desde un PC. La amplia capacidad de E/S facilita el control e interfaz con otros dispositivos como instrumentos o máquinas sin necesidad de un PLC adicional. El controlador también se puede manejar desde un ordenador de supervisión como parte de un sistema de varios robots.

El controlador del procesador K11R Mk5 proporciona toda la potencia y toda la inteligencia del brazo robótico usando una jerarquía arquitectónica de la CPU (unidad central de procesamiento), DSP (procesador digital de señales) hasta procesadores para los ejes individuales.



Panel táctil
Aunque la mayoría de las funciones se programan desde un PC, hay un panel táctil que permite afinar el posicionamiento del robot. Este panel táctil proporciona los medios para seleccionar y mover cualquier junta, la pinza o cualquier periférico. Tambien puede reducir la velocidad de los movimientos para ajustar al maximo el posicionamiento del robot.

Como alternativa, se puede utilizar el panel táctil en modo cartesiano, moviendo a cualquier dirección X Y o Z en incrementos de 25 mm y un tiempo de parada de 0,1 mm para un posicionamiento preciso, o para cambiar el ángulo de giro del cabezal o rodar en incrementos de 0,1 a 25 grados.

 

La tecla de parada está conectada al circuito de emergencia para una mayor seguridad en la prueba inicial de movientos rapidos.

 

Softwares
RoboForth no es simplemente un software robótico, en Mekatronika Sistemak creemos que es de los mejores software robótico del planeta.

Una vez que el brazo robótico está configurado y encendido podrá comunicarse inmediatamente con él utilizando una 'consola de comandos' por ejemplo:

TELL ELBOW 9000 MOVE para que el eje del codo se mueva inmediatamente.

TEACH, GRIP, ON/OFF, SPEED, RUN y muchas más palabras de esta naturaleza le permitirán manejar la pinza del brazo robótico inmediatamente, sabiendo que lo que está programando funcionará igual una vez iniciado el programa. RobWin le permitirá organizar y guardar el trabajo de forma rapida e intuitiva.

El posicionamiento de coordenadas cartesianas es más sencillo que ordenar cada junta individualmente y por eso dispone de comandos especificos para moverlo, también puede usar menús desplegables y cuadros de diálogo en RobWin para posicionar el robot en las coordenadas cartesianas elegidas.


 

Manuales
Actualmente, los manuales de ST están organizados de la siguiente forma:

  • Manual para la configuración inicial del robot, instalación del software y verificación de que todo funciona correctamente.

  • Manual para comenzar intuitivamente con la programación. Se utiliza mejor con los lenguajes FORTH y ROBOFORTH.

  • Manual de autoaprendizaje basado en nuestras clases de robótica. Cubre la mayoría de las características de RoboForth.

  • Manual de RobWin7

  • 3 manuales sencillos de html para el software y el controlador.

 

Tarjeta de expansión de E/S de 16 bits.

Esta tarjeta de expansión de E/S-1 de ST Robotics tiene 8 bits de salidas de búfer Darlington y opto-aisladas y 8 bits de entradas opto-aisladas. Hay un puente en la tarjeta de PC. Con el puente instalado los puertos son SA y SB y cuando se retira los puertos son TA y TB.

 

Características y ventajas

• 8 bits de entradas y salidas opto-aisladas
• Capacidad de asignar 2 tarjetas
• Las entradas son un conector hembra de 25 vías que se conecta a un conector HE14 de 2 filas y 16 vías J4 en la tarjeta

Consola de programación

La consola de programación Bluetooth de ST Robotics es una tablet de siete pulgadas que permite la programación de robots sin necesidad de cables. También proporciona funciones que facilitan la colocación de la mordaza o la herramienta. La consola de programación tiene un sistema compacto de memoria eficiente que contiene cientos de comandos y extensiones únicas. Su configuración fácil de usar fomenta un enfoque de programación interactivo con los sistemas de robot de ST Robotics.

RoboForth es un software que se ejecuta dentro del controlador del robot, adaptándolo a cualquier eventualidad en la programación de un robot. Utiliza lenguaje natural sencillo para describir lo que desea hacer. También es interactivo, por lo que puede conseguir el movimiento inmediato del robot una vez que escriba un comando.
RobWin es un software de gestión de proyectos visual que funciona con Windows y reúne todas las características de los robots ST en un lugar. Una vez programado, RobWin se puede cerrar y el robot se puede ajustar en modo de funcionamiento automático sin necesidad de un ordenador.

Características y ventajas

• Tablet de mano de 7 plg.
• Software para Android interactivo ya cargado
• Adaptador Bluetooth
• Puerto serie en controlador trasero con cable interno
• Cable USB para alimentar adaptador Bluetooth
• Contiene RoboForth II y RobWin 7

RS232 – Convertidor Ethernet

El convertidor Ethernet serie se ha diseñado para la gama de brazos de robot R12 y R17 de ST Robotics. Permite el control del sistema de robot en una ubicación remota a través de Internet o la red conectada.
El convertidor se puede configurar fácilmente gracias a su puerto RJ45 y al conector D-sub de 9 vías, lo que permite una conexión rápida
.

Características y ventajas

• Alimentación: dc 9-24 V, 500 mA
• Velocidad: 300 kbps a 115,2 kbps
• Paridad: ninguna / impar / par
• 7/8 bits de datos, 1/2 bits de parada
• Capacidad RX, TX, RTS, CTS, DTR y DS
R

Soportes

• TCP/IP, UDP, HTTP, DHCP, TELNET, ICRM y ARP
• Windows UNIX y LINUX

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